היה מהנדס אווירונאוטיקה ופוליטיקאי ישראלי. כיהן כשר הביטחון ושר החוץ בממשלות ישראל, שגריר ישראל בארצות הברית, יושב ראש ועדת חוץ וביטחון, וחבר הכנסת מטעם מפלגת הליכוד. היה פרופסור חבר בטכניון, סמנכ"ל התעשייה האווירית, חתן פרס ביטחון ישראל וחתן פרס הדיפלומטיה הישראלית.
ארנס נולד בקובנה שבליטא, אביו היה תעשיין ואמו רופאת שיניים. בהיותו בן שנה וחצי עברה משפחתו לריגה שבלטביה, שם למד בבית ספר עממי. ב-1939 היגר עם משפחתו לארצות הברית, בה היו לאביו מפעלים. למד בבית הספר התיכון "ג'ורג' וושינגטון" שבניו יורק.
בשנים 1946-1944 שירת ארנס בחיל ההנדסה של צבא ארצות הברית. ועם שחרורו סיים לימודי הנדסת מכונות במכון הטכנולוגי של מסצ'וסטס. בספטמבר 1947 מונה כנציב בית"ר בארצות הברית. בספטמבר 1948 בדרכו לעלות לישראל, גויס על ידי סוכני אצ"ל ונשלח לצפון אפריקה לסייע ליהודים המקומיים להקים ארגוני הגנה עצמית. עם שובו במרץ 1949 היה חבר "גרעין חד נס" ו"מבוא בית"ר". מסיבות פוליטיות נדחתה בקשתו לעבוד בתעשייה הצבאית והוא עבד כמהנדס בחברה אמריקאית שעסקה בתכנון מערכות מים בתל אביב.
בשנים 1957-1951 שהה בארצות הברית לשם לימודים. הוא המשיך את לימודיו בהנדסה במכון הטכנולוגי של מסצ'וסטס והנדסה אווירונאוטית במכון הטכנולוגי של קליפורניה שם היה תלמידו של צ'יין שואה-סן, וקיבל תואר שני ב-1953, לאחר שובו ארצה הצטרף לפקולטה להנדסה אווירונאוטית בטכניון וב-1961 מונה לפרופסור חבר על סמך ניסיונו בתחום, תפקיד בו כיהן עד 1965. בשנים 1962–1971 שימש סמנכ"ל התעשייה האווירית. ב-1971 הוענק פרס ביטחון ישראל לצוות התעשייה האווירית שארנס היה בין ראשיו, על פיתוח מטוס הכפיר.
בשנים 1997–1999 כיהן כיו"ר מועצת המנהלים של חברת נת"ע - נתיבי תחבורה עירוניים.
ארנס כיהן כחבר הכנסת מטעם הליכוד בשנים 1982-1973, 1992-1984, ו-1999 עד 2003. עמדותיו מיקמו אותו במחנה הנצי בליכוד: הוא היה נאמן לחזון ארץ ישראל השלמה, התנגד לנסיגה משטחים ותמך בהקמת התנחלויות ובמדיניות ביטחונית התקפית. לצד זאת החזיק בעמדות ליברליות, הדגיש את חשיבות ערך השוויון, בפרט ביחס לערביי ישראל שאת שילובם בחברה ראה כיעד חשוב. סגנון התבטאותו היה מאופק ומנומק, והוא נמנע בדרך-כלל מהתקפות אישיות השכיחות בחיים הפוליטיים, גם כאשר היה הוא עצמו מושא להתקפות
לאחר פרישתו מהפוליטיקה הוסיף ארנס למלא תפקידים ציבוריים. בנוסף, ארנס פרסם באופן קבוע מאמרי דעה בעיתון "הארץ" ובבמות נוספות. בתקופת כהונתו של אריאל שרון בראשות הממשלה, ביקר אותו ארנס בחריפות מספר פעמים. תחילה על מדיניות ההבלגה בראשית האינתיפאדה השנייה, ולאחר מכן על רעיון תוכנית ההתנתקות. בשנת 2010 פרסם מאמר שבו הוא מביע תמיכה מסוימת בפתרון מדינה אחת ומציע לספח את יהודה ושומרון ולהעניק אזרחות ישראלית לפלסטינים, תוך הצבת אתגר לחברה הישראלית. בשנת 2018 ביקר את חוק הלאום, מאחר שהוא פוגע בעדה הדרוזית ובתהליך שילוב ערביי ישראל בכלכלה ובחברה.
בשנת 2009 פרסם את ספרו "דגלים מעל הגטו" המהווה סיכום מחקר מקיף שערך על מרד גטו ורשה, וחושף את החלק שמילאו במרד לוחמי הארגון הצבאי היהודי (אצ"י), מיסודה של תנועת בית"ר, שלטענתו נדחק לשוליים מסיבות פוליטיות ואידאולוגיות בידי המימסד הציוני. ארנס עיין לעומק בחומרים ממכון ז'בוטינסקי, טס לפולין וגילה ממצאים חדשים מתקופה מלחמת העולם השנייה.
ב-2010 מונה ליושב ראש המועצה הציבורית להנצחת זכרו ופועלו של זאב ז'בוטינסקי.
בשנים 2003–2018 כיהן כיו"ר מועצת המנהלים של קרן הון-סיכון "תעוזה".
עד פטירתו שימש ארנס עמית במכון לאסטרטגיה ציונית וראש הפורום האסטרטגי בו, וכיו"ר חבר הנאמנים של אוניברסיטת אריאל במשך כשני עשורים. חצי שנה לפני פטירתו נתמנה ליו"ר כבוד של מכון ז'בוטינסקי בישראל.